\chapter{Konklusion}
Der er igennem denne rapport beskrevet, hvordan et anti-svingssystem til en portalkran kan designes. Som udviklingsplatform er der anvendt en modelkran i mindre udgave. Der er vist hvordan et anti-svingssystem designes både ved brug af frekvensdomæneregulering og tilstandsregulering. De to designtyper blev til slut sammenlignet med hinanden og sat op imod det uregulerede system for at undersøge fordele og ulemper.

Via en problemformulering blev udviklingsgrundlaget for projektet specificeret til:

\begin{itemize}
\item Hvordan opstilles en model, samt parameterestimering af denne for kranen, således det er muligt at udfører hastighedsstyring af lasten?
\item Hvordan designes en klassisk regulator, som reducerer svingninger af lasten, når denne har hastighed som referenceinput?
\item Hvordan designes en moderne regulator, som reducerer svingninger af lasten, når denne har hastighed som referenceinput?
\end{itemize}

Modelleringen af kranen endte ud med at der blev opstillet en overføringsfunktion for henholdsvis lastens hastighed i $y$-retningen i forhold til spændingen på $y$-motoren, en overføringsfunktion for  slædens hastighed i $x$-retningen i forhold til spændingen på $x$-motoren og fra slædens hastighed til vinklen mellem slæden og lasten. De tre overføringsfunktioner blev lineariseret og derefter parameterestimeret ved brug af SENSTOOLS. Overføringsfunktionerne blev verificeret ved at simulere et brugerinput og sammenligne modellen med systemets opførsel. De estimerede parametre afveg 10,4 \%, 9,6 \% og 10,4 \% for henholdsvis overføringsfunktionen for hastigheden i $y$-retningen, for hastigheden i $x$-retning og overføringsfunktionen for vinklen mellem slæden og lasten.\\\\
For at designe et hastighedsstyret anti-svingssystem blev der brugt klassisk og moderne regulering. For den klassiske regulator blev der designet styring i $x$-retningen ved brug af kaskadekobling, hvor den indre regulator, der styrede hastigheden, var en PI-regulator og den ydre, der styrede vinklen, var en P-regulator. Styringen i $y$-retningen skete ved brug af en PI-regulator.\\\\
Den moderne regulering, også kaldet tilstandsbeskrevet regulering, er lavet med tilbagekobling indeholdende integralvirkning. Grundet manglende sensor til vinkelhastighed og støj på andre sensorer er der anvendt en fuld-ordens observer. For at sikre et hurtigere respons er der yderligere anvendt fremkobling i den tilstandsbeskrevne reguleringen. Begge typer regulering er implementeret på modelkranen via real-time kernen RTAI og SIMULINK.\\\\
De to designtyper blev sammenlignet ved brug af en accepttest og en funktionalitetstest. Regulatoren designet ved hjælp af frekvensdomæne regulering viste sig i stand til at bestå 19 ud af 33 mulige krav. Det viste sig, at tilstandsreguleringen var i stand til at overholde alle 33 krav, der var stillet til den. I funktionalitetstesten viste det sig, at alle testpersoner var hurtigere til at gennemføre den planlagte bane med en regulator, i forhold til hvis de ikke anvendte regulator. Det viste sig også, at alle testpersoner var i stand til at gennemføre banen med færre kollisioner.


 
%ikke at kunne overholde kravene for oversving i 6 ud af 9 valgte tests. Der viste sig ingen steady state fejl i nogle at testene, men det var kun muligt i de tre test ved det mindste step at overholde kravet for udsving på vinklen, de 6 test ved de to større steps var der et for stort udsving. For regulering i y-retningen var det muligt at overholde kravet om maks 2,5\% steady state fejl, og kravet til et maksimalt oversving på 5\% blev overholdt for et step på 2$\has$, men ikke ved både et step på 0,075$\has$ og 0,15$\has$. For regulatoren designet ved brug af tilstandsregulering blev alle accepttest bestået. %skriv videre om hvilke krav der lige er



